Arduino Robot „Daisy“

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IMG_3872Darf ich vorstellen: „Daisy“ mein neuster Streich. Komplett aus drei und 8mm starkem Makrolon gebaut. Als Antrieb zwei gehackte Standardservos ohne eigene Elektronik. Das Stützrad oder besser gesagt die Stützkugel hatte ich noch von Donald übrig.

Wie schon in einem früheren Beitrag beschrieben hat Daisy Wegstreckensensoren vom Typ CNY70 die direkt an einem analog Port des Atmega 168 hängen. Vorne gibt es noch zwei LEDs (neben dem blauen Wannenstecker) von denen ich mir erhofft hatte das sie das Makrolon zum strahlen bringen und mir optische Rückmeldungen geben sollen (dummerweise habe ich genau die Schraubenlöcher getroffen 🙁 ).

Auf dem kleinen Turm eine Pan&Tilt Einheit an der im Moment nur ein GP2D12 befestigt ist. Hier hatte ich eigentlich auch eine Pollin Funkkamera geplant. Die war aber von der Bildqualität und Übertragungsweite so schlecht das sie gleich wieder zurück geschickt habe.

IMG_3955Als Akku dient ein 6Zellen Pack AA Zellen 7,2V 2000mA. An diesem hängen direkt die Fahrservos. Ein Spannungsregler LM2940 für die beiden anderen und die Sensoren. Zuletzt noch der auf dem Arduino Board befindliche Spannungsregler der die Elektronik versorgt.

Die Elektronik besteht aus drei, eigentlich sogar fünf einzelne Boards. Erste ebene, vorne zwischen den Rädern.  Hier sind die Fahrservos, die Wegsensoren, und die beiden LEDs angeschlossen. In Zukunft werde ich den L293 auch noch hier hin setzen. Von hier geht es über ein Zehnpoliges Kabel zur zweiten Ebene. Hier liegen die Treiberstufen für die LEDs und der LM2940.
Darüber dann das „Roboduino Motor Shield“ welches mit seinem L293 die Fahrmotoren ansteuert.
Es folgt das Herz, das Arduino kompatible „Roboduino Duemilanove“ mit seinem Atmega 168 mit stolzen 16Mhz. Leicht modifiziert, ich habe nach unten Buchsenleisten angelötet.
Den Abschluss nach  oben bildet das  „Roboduiono I/O Expansion“ Shield, an dem die beiden „Kopf“ Servos und der Sharp GP2D12 sowie ein kleiner Piezo Lautsprecher angeschlossen sind. Hier findet auch das Bluetooth Modul seinen Platz welches dann die seriellen Daten bis 115200 Baud an den Rechner überträgt.

Aktuell habe ich ein kleines Selbsttest Programm geschrieben welches Daisy auf der Stelle drehen und mittels des Sharp Sensors die Umgebung scannt. Jetzt bin ich dabei ihr das geradeaus fahren bei zu bringen sowie ein Liniensensor ist in der Mache. Wenn denn mal alles funktioniert wird das Elektronik Türmchen gegen ein einzelnes Board ausgetauscht.
Dazu arbeite ich mich im Moment auch in Eagle ein. Aber das ist wieder ein anderes Thema.

PS: Die Bilder zeigen zwei Entwicklungsstufen.




2 Kommentare

  1. Hallo Ingo,
    danke für die Antworten. Mit Eclipse bin ich ein gutes Stück weiter gekommen. Blinky funktioniert, aber mein eigenes Programm meldet noch Fehler. Ich mache hier wohl Fehler in der Deklaration. Die scheint in Eclipse anders zu sein als in der Arduino-IDE. Mit meinem „Projekt“ bin ich aber trotzdem auf dem richtigen Weg. Ich habe den Encoder nun mit Alulack auf die Reifen gesprüht. Er fährt zwar immer noch nicht geradeaus, aber das bekomme ich hin. Ich hatte ganz vergessen, dass ich einen ASURO habe der den Code in „C“ hat. Daran werde ich mich nun weiter entlang hangeln. Nochmals vielen Dank, und Erfolg bei Deinen Projekten.
    Gruß Willi

    P.S. Deine Adresse ist mir leider bei einem kürzlichen Crash verloren gegangen. Leider vor einem Backup.

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