DFRobot 4WD Platform (Romeo und Julia)

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Kürzlich habe ich die Webseite von DFRobot gefunden. Ich hatte schon früher über Ebay einige ihrer Arduino Shields und das Arduino kompatible Romeo Board gekauft. Laut Webseite sind sie die größten Lieferanten von Hobby Roboter Teilen in China und die Auswahl ist wirklich gut.

Kurzum ich habe bestellt. Via Paypal bezahlt, hatte ich die Teile nach gut 10Tagen in Händen. Dabei habe ich selbst noch für einige Tage Verzögerung gesorgt weil ich meine Telefonnummer nicht angegeben hatte, die braucht der Versender aber wohl. Das Paket wurde durch DHL geliefert und dabei war dann noch die Einfuhrumsatzsteuer fällig.

Mit dabei die 4WD Roboter Platform und einiges Zubehör.

Das Chassis besteht aus sechs robusten Aluminiumteilen und ist ca 200×100 groß. Der Antrieb besteht aus vier Getriebemotore die einen nicht ganz so robusten Eindruck machen. Die Räder entsprechen von der Größe her 1:10 Moddelbaurädern haben aber eine direkte Aufnahme für die Motorenachsen. Daneben noch ein paar Kleinteile zur Sensorbefestigung und alles benötigte um es zu verdrahten. Eine Anleitung liegt nicht bei, es gibt aber entsprechende Anleitungsvideos welche  keine Fragen offen lassen.

Ich habe gleich passende  Radencoder mitbestellt. Dies sind zwei Gabellichtschranken mit digitalem Ausgang und einer Schlitzscheibe die direkt an den Getrieben an der Radachse befestigt wird. Leider passen sie nicht ganz in das Chassis so das ich sie über einen  selbst gebauten Adapter/Abstandhalter um 90Grad versetzt angebaut habe. Nachdem ich noch das Chassis etwas bearbeitet habe passt es perfekt.

Nachdem ich dann das schon vorhandene Romeo Board aufgebaut habe gab es eine ersten Test. Leider zeigte sich das der mit Eneloop Akkus bestückte fünf AA Batteriehalter zu wenig Strom liefert und der Roboter auf Teppich somit nicht drehen konnte.  Als Ersatz gab es einen LifePo4 Empfängerakku aus einem meiner Großmodelle. Der hat mit 6,6 Volt auch noch eine etwas höhere Spannung kann aber auf jeden Fall auch den benötigten Strom liefern.

Mit dem zum Romeo Board gehörenden Beispielprogramm zur Motorsteuerung gab es erste Bewegungen. Fernsteuerung des jetzt „Julia“ getauften Roboters,  über die Serielle Schnittstelle. Mit dem verbauten Bluetooth Adapter auch über Funk.

Mit der Android App „BlueTerm“ dann auch über mein HTC Legend. Im Bild seht ihr noch wie ich die Analog Ports auslese und über einen DHT11 Temperatur und Luftfeuchtigkeit anzeige.

Zuletzt verbaute ich noch eine  Pan-Tilt Einheit mit einem Sharp gp2d12 Sensor. Sobald ich aber die Servos benutzte wurde einer der Motoren nicht mehr angesteuert. Hier habe ich eine alte Version des Romeo Boards bei dem Pin 9 für die Motorsteuerung benutzt wird.  Wie schon früher (Artikel) festgestellt kann man Pin 9 aber nicht mehr als PWM nutzen wenn man die Servo Lib benutzt. Aus dem Grund modifizierte ich das Board so das nun Pin5 genutzt wird.

So fährt Julia nun via Handy Fernsteuerung durch die Wohnung, überträgt Messwerte und verhindert das ich irgendwo gegen fahre. Details zur Software kommen in einem weiteren Artikel.

8 Kommentare

  1. Ja, die Motoren sehen schon auf den ersten Blick nicht besonders Vertrauens-erweckend aus. Mit meinem 6,6V 2A Akkupack laufen sie aber erst einmal ganz gut.
    Der auf dem Romeo Board verbaute L298 ist auch eigentlich für viel höhere Spannungen ausgelegt und hat einen heftigen Spannungsabfall. Da kommt dann nicht mehr viel bei den Motoren an.

  2. Langfristig möchte ich, dass das Teil autonom läuft, deshalb reich wohl erst mal die Fernbedienung.

    Etwas enttäuscht bin ich von der Leistung der Motoren. Ich hatte sie zunächst mit den fünf AA Akkus betrieben (parallel angeschlossen). Das war echt viel zu lahm. Jetzt habe ich eine 9V Batterie dran, aber das hat wohl langfristig auch keinen Sinn, weil die Motoren eigentlich nur für 6V ausgelegt sind. Mal sehen, da werde ich mir wohl noch etwas anderes ausdenken müssen.

  3. Fragen sind kein Problem, ist doch schön wenn man eine Rückmeldung bekommt. Das Modul ist Class2, also hat es laut Spec 10m Reichweite.
    Trage ich es ohne laufende Motoren in die entfernteste Ecke der Wohnung (dürften gute 10m sein) habe ich guten Empfang.
    Bewegt sich Julia, verliere ich die Verbindung nach einigen wenigen Metern.
    Ich habe das Modul aber auch direkt auf dem Romeo Board verbaut, abgedeckt von der oberen Chassisplatte und mit laufenden Servos. Also jede menge Störquellen in der Nähe. Wenn du eine große Reichweite brauchst sind die xBee Funkmodule sicher besser geeignet.

  4. Fragen über Frageb 😉

    Bist Du mit dem Bluetooth-Modul zufrieden? Wie weit reicht Bluetooth?

    Ich habe hier erst mal provisorisch so einen IR-Empfänger eingebaut. Den spreche ich mit einer Aldi-Universal-Fernbedienung an. Das funktioniert einigermaßen sicher auf ca. sechs/acht Meter (indoors und natürlich nur mit Sichtkontakt).

    Allerdings habe ich das Gefühl, dass die Fernbedienung den Entfernungssensor (gp2d12) stört. Zumindest bekomme ich beim Anfahren gelegentlich komische (definitiv falsche) Werte. Bin aber noch nicht sicher, ob das vielleicht mit den anlaufenden Motoren (Probleme mit der Stromversorgung) zu tun hat.

  5. Das Auswerten der Encoderdaten war wirklich viel einfacher als ich zunächst dachte. Habe mir einfach den Code aus dem Artikel zu AttachInterrupt genommen und zähle da nun einfach die gefahrene Strecke rauf bzw. runter. Nachdem ich endlich geschnallt hatte, dass Interrupt 0 auf Pin 2 liegt ging das alles recht flott 😉

  6. Hi,
    schau dir mal die Beiträge zu Daisy an, da habe ich mal etwas angefangen, allerdings mit Analogeingängen. Digital ist es noch einfacher.
    Du bekommst ja einen Takt von den Encodern. Den Takt zählst du für die zurückgelegte Strecke und misst die Zeit zwischen den Takten um die Geschwindigkeit zu bekommen. Ich bringe meinem gerade bei nicht vor Wände zu fahren (und in Sackgassen zu verschwinden), wenn ich damit durch bin gehe ich auch an die Encoder.

  7. Hi, ich beginne gerade mich auf das Auswerten der Encoderdaten zu stürzen. Hast Du evtl. einen Link auf einen erfolgversprechendes Ansatz?

    Der Zusammenbau meiner Platform verlief übrigens ebenfalls völlig reibungslos. Offenbar habe ich eine etwas neuere Version bekommen, die einfacher (aber durchaus stabil) konzipiert ist. Werde morgen mal ein paar Fotos auf mein Blog hochladen.

  8. Hallo, ich bin mal so frei und poste was auf der Seite. Sieht toll aus! Ich benutze auch seit kurzem WordPress kapiere aber noch nicht alles. Dein Blog ist mir da immer eine grosse Inspiration. Danke!

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