DFRobot 6 DOF Robotic Arm

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Mit  der Lieferung von DFRobot bekam ich auch einen 6DoF Robotarm. Im Shop ähnelte er sehr den Armen von Lynxmotion, nur das er deutlich Preiswerter war. Also ging ich das Risiko ein und wurde nicht enttäuscht.

Geliefert wurde eine große Tüte mit allen Teilen, darunter sogar eine original Lynxmotion Base und die Blechteile sehen den dortigen auch sehr ähnlich. An Servos liegen drei von Hitec und drei mit DFRobot Label bei. Bei letzteren zwei sehr Starke  mit Metallgetriebe. Eine Anleitung fehlt und die ist auch im Web nicht zu finden.

Die Base ist, wie gesagt, ein Original, das Servo DF05bb wird im Fuß  und die Drehplatte direkt, wie ein Servohorn verschraubt. Gelagert ist das ganze auf mehreren Lagern, Kunststoffkugeln die mit einer Metallachse im Fuß liegen.

Den weiteren Aufbau könnt ihr in den Bildern sehen. An Schulter und Ellenbogen sind die 15KG DFRobot Servos verbaut, die Hitec Servos bilden Greifer und Handgelenk. Erwähnenswert sind noch die Gegenlagern die mit Bundkugellager versehen sind. Das Ganze macht einen sehr Passgenauen und wertigen Eindruck.

Nachdem er dann vor mir stand stellte ich aber fest das die Bewegung des Greifers sehr eingeschränkt und der Greifer durch die drei Servos sehr schwer war.  Um die ganze Konstruktion und somit auch die Programmierung zu vereinfachen, beschloss ich  ihn fürs erste auf 5DoF umzubauen. Hierzu fräste ich mir eine Aluplatte zur Verbindung des Ellenbogen und Handgelenk Servos, sowie eine Kunststoffplatte um den Greifer mit Handgelenk zu verbinden. Bei dem Umbau wurden keine Originalteile verändert, so das ich jederzeit auch wieder umrüsten kann. Den Arm habe ich dann zusammen mit einem Arduino und IO-Shield auf eine Holzplatte verschraubt.

Ein erster Test mittels Servo-Firmata und einer Firmata Testsoftware (Firmata.org) sah sehr gut aus. Die Servos haben kein Problem den Arm zu heben, der Greifer hält einen Kugelschreiber und euch mit einem deutlich schwereren Schraubendreher hat er keine Probleme. Nur die Stromversorgung über den Spannungsregler des Arduino bricht natürlich gnadenlos zusammen. Ein Labornetzteil mit 6V/3A versorgt ihn aber ausreichend.

Ziel soll es sein ihn mittels Inverser Kinematik (link: 1,2), aus dem PC heraus zu steuern. Das muss aber noch etwas warten, im Moment beschäftige ich mich eher mit „Julia„.

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